Dat paardrijden en de omgang met paarden in de opvoeding en voor de persoonlijkheidontwikkeling een belangrijke rol kunnen spelen, was al bekend bij de oude Grieken. Xenophon (400 v. Chr.), die het eerste overgeleverde schrift over de rijkunst heeft geschreven, benadrukt in zijn rijleer al het opvoedkundige aspect van het paardrijden voor de ruiter. Vele eeuwen later zegt de Duitse dichter en wetenschapper Johann Wolfgang von Goethe (1749-1832): "Mensch und Pferd verschmelzen hier so in Eins, dass man nicht sagen könnte wer wen erzieht."In alle bekende rijkunst theorieën van hippische grootmeesters van de 20e eeuw of daarvóór (La Geringere Pluvinel, en de hoofdinstructeurs van de Spaanse Rijschool te Wenen: Albrecht en Podhajsky) worden de psychologische en pedagogische aspecten van het paardrijden benadrukt. Sinds het begin van de 20e eeuw werden de therapeutische aspecten van het paardrijden meer gericht onderzocht.De eerste wetenschappelijke publicatie dateert van 1909 en is van de hand van de arts R. Pieckenbach: Der Einfluss des Reitsports auf den Menschlichen Organismus. Pieckenbach beval het paardrijden aan voor de versteviging van het skelet, voor soepeler gewrichten, om de eetlust te bevorderen en voor algeheel aansterken. Maar ook wees hij op mogelijke psychosomatische effecten.Een groot voordeel van het paardrijden ten opzichte van de traditionele bewegingstherapie of sensomotorische therapieën is de stimulerende werking die van het paard blijkt uit te gaan, zowel op lichamelijk als psychisch vlak. G. Zander (1890) ondernam tevergeefs een poging om het unieke bewegingsmechanisme van het paard door een apparaat te simuleren. Kennelijk bezit het paard extra kwaliteiten zoals warmte en een persoonlijkheid, hetgeen een ingenieuze bewegingsmachine mist, en die mede bepalend zijn voor de heilzaamheid van de therapie. De Deense Lis Hartel gaf het onderzoek naar de mogelijkheden van therapie met paarden een grote impuls. De amazone belandde door polio in een rolstoel, maar hielp zichzelf met ijzeren wilskracht uit de stoel en terug op de rug van haar paard. Ze won daarna zelfs twee keer Olympisch zilver in de dressuur, in 1952 en 1956. Zij werd het voorbeeld bij uitstek van de kracht die van een sterke motivatie op revalidatie uitgaat.

Daarna waren de publicaties op het gebied van therapeutisch paardrijden niet meer te tellen. In 1970 werd in Duitsland het Kuratorium für Therapeutisches Reiten opgericht. Oostenrijkse en Zwitserse organisaties verenigden zich naar Duits voorbeeld en onderhouden nauwe contacten met het Kuratorium. Artsen, fysiotherapeuten, pedagogen, psychologen, hippologen en wetenschappelijke instituten bundelden hun krachten. De psychotherapeut Antonius Kroeger introduceerde het orthopedagogisch voltigeren en werd een van de belangrijkste publicisten op dit gebied.Sinds de jaren '80 zijn er in het Duitstalige Europa drie vormen van therapeutisch paardrijden, in de Engelstalige landen ook vaak equitherapie genoemd:

Hippotherapie (Fysiotherapie op het paard), ontwikkeld vanuit de medisch perspectief
Paardrijden voor Gehandicapten (Behindertenreiten), ontwikkeld vanuit de sporthoek
Orthopedagogisch voltigeren of paardrijden (Heilpaedagogisches Voltigeren), ontwikkeld vanuit de pedagogiek en psychologie. In de negentiger jaren raakte er nog een vierde vorm algemeen geaccepteerd:
Therapeutisch paardrijden, ontwikkeld vanuit de psychotherapie, in samenwerking met hippische deskundigen zoals rij-instructeurs en trainers.

Voor elke therapeutische vorm bestaat een eigen opleiding. De activiteiten worden gebundeld door het Kuratorium. De Oostenrijkse en Zwitserse zusterorganisaties vonden na enkele jaren aansluiting en staan in nauw contact met het Duitse Kuratorium. Het D.K.Th.R. zorgt voor de richtlijnen van opleidingen en kwaliteitsbewaking bij de praktijkuitoefening van therapeutisch paardrijden door geregistreerde therapeuten. Het zorgt voor contacten en ervaringsuitwisseling ook op internationaal niveau, en voor de ontwikkeling van Equitherapie. Op deze manier kon hier een "kennis pool" geschapen worden die de aan de basis werkzame therapeut de mogelijkheid biedt, van deze kennis gebruik te maken. Zo hoeft deze niet steeds "het wiel opnieuw uit te vinden" als hij de voor zijn specifieke doel de geschikte therapievorm zoekt.
Aan meerdere psychologische universiteiten zijn inrichtingen voor Equitherapie verbonden. Er wordt wetenschappelijk onderzoek gedaan naar de doelmatigheid en de effecten van Equitherapie bij verschillende indicaties, variërend van ontwikkelingsstoornissen tot de behandeling van getraumatiseerde vrouwen. In Duitsland en Oostenrijk worden activiteiten voor paardrijden gehandicapten en therapeutisch paardrijden onderscheiden in de eerder genoemde richtingen: Voor deze drie richtingen bestaat in Duitsland, Oostenrijk en Zwitserland sinds ruim 20 jaar een gedegen en gestandaardiseerde opleiding met diploma en beroepsprofiel. De beoefenaars zijn georganiseerd in het D.K.Th.R. Elke richting specificeert haar therapeutische doel, de achtergrond en functie van de therapeut en zijn interventies, de hippische techniek, en de functie die het paard bij het beoogde therapeutische proces inneemt.

Paarden in de psychotherapie
Bij het gebruik van paarden in de psychotherapie (PTP) gaat men uit van verschillende therapeutische theorieën (zoals "Gestalt", analytische psychotherapie, psychodynamische modellen, Individualpsychologie volgens C.G.Jung, lichaamsgerichte psychotherapie, gedragstherapie, cliënt-centered-therapie, systeemtherapie, biodynamica, psychomotore therapieën, psychologische psychotherapie), afhankelijk van de achtergrond van de therapeut, het instituut waar deze therapieën plaatsvinden, en de doelgroep. De functie van het paard binnen het therapeutisch proces en de toegepaste hippologische techniek wordt aangepast aan daaraan ten grondslag liggende therapeutische model en de toegepaste therapeutische interventietechnieken. In Nederlands wordt in de opleiding Equitehrpie SHP volgens het pasvormmodel van Pesso gewerkt  Dit model biedt een goede basis voor alle vormen van Equitherapie.

• Orthopedagogische begeleiding
• Ontwikkelingsbevordering
• Psychosociale begeleiding
• Revalidatie en compensatorisch rijden
• Psychotheapie met het paard